[发明专利]一种双惯量伺服系统的自适应齿隙振荡抑制方法有效
| 申请号： | 202011553665.7 | 申请日： | 2020-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN112701975B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 尹忠刚;李通;白聪;罗培恩 | 申请（专利权）人： | 西安理工大学 |
| 主分类号： | H02P21/00 | 分类号： | H02P21/00;H02P21/05;H02P6/34;H02P25/026;H02P27/08 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 王敏强 |
| 地址： | 710048 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双惯量伺服系统的自适应齿隙振荡抑制方法，具体包括如下步骤：步骤1，建立永磁同步电机数学模型，得到电磁转矩表达式；步骤2，以转速和位置为状态变量建立双惯量伺服传动系统动力学数学模型；步骤3，转速环采用滑模控制方法，基于步骤2得到的双惯量系统动力学的数学模型和步骤1电磁转矩表达式，设计滑模控制器的滑模控制率；步骤4，建立可微非对称死区模型，采用差分进化算法对可微非对称死区模型参数进行辨识，所识别出的参数即为步骤3中滑模控制率的未知不可微齿隙轴转矩扰动项参数。本发明解决了现有双惯量伺服系统中由于齿隙引起振荡的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 惯量 伺服系统 自适应 振荡 抑制 方法 | ||
【主权项】：
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