[发明专利]一种水下攀爬机器人控制系统及故障恢复方法有效
| 申请号： | 202011549891.8 | 申请日： | 2020-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN112748686B | 公开（公告）日： | 2021-12-24 |
| 发明（设计）人： | 梁旭;贾智琪;苏婷婷;梁骥宇;袁俊杰;何广平 | 申请（专利权）人： | 北方工业大学 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 王爱涛 |
| 地址： | 100144 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种水下攀爬机器人控制系统及故障恢复方法，属于智能机器人领域，包括硬件部分和软件部分，硬件部分包括主控板、PC机，软件部分包括系统状态监控层、硬件接口层、控制算法层、数据中心层和主控层，硬件接口层用于与接入的硬件设备进行数据交互；控制算法层用于对交互数据进行处理分析，提供SLAM导航功能；数据中心层用于对所有数据信息及日志文件进行存储和分析；主控层用于对各层间的数据交互、运行时间以及所述硬件部分进行调度和资源分配；系统状态监控层用于监测水下攀爬机器人的外部环境、状态和故障，并自主诊断和修复，提升兼容性的同时，使水下攀爬机器人具备故障诊断与恢复的能力，解决了故障后不能自主诊断、修复的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 攀爬 机器人 控制系统 故障 恢复 方法 | ||
【主权项】：
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