[发明专利]一种基于九轴IMU的姿态解算方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 202011542749.0 | 申请日： | 2020-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN112304340B | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 黄永鑫;路晗;方珺 | 申请（专利权）人： | 北京轻威科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/20;G01C21/08;G01C21/16;G01C21/18;G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 刘凤 |
| 地址： | 100082 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供一种基于九轴IMU的姿态解算方法、装置及存储介质，姿态解算方法包括利用九轴IMU的陀螺仪、加速度计和磁力计输出的原始数据，标定三个内部模块的内部参数，借助标定内部参数，将原始数据转化为标定数据；对陀螺仪和加速度计标定数据进行数据融合，输出IMU的初步姿态数据；在基于磁修正时刻对应周期和姿态修正时刻对应周期的磁力和姿态数据修正算法中，利用重力矢量和权重值最高的磁场矢量修正陀螺仪漂移，输出IMU的最终姿态数据。通过长短周期的磁力和姿态数据的互相校正来对IMU姿态进行修正，抑制磁场干扰对姿态解算的不良影响，实现IMU姿态的准确、稳定输出，满足在室内复杂磁场环境中对IMU器件的应用需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 imu 姿态 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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