[发明专利]一种机器人姿态控制方法、装置及机器人有效
| 申请号： | 202011532454.5 | 申请日： | 2020-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN112720479B | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 王鸿舸;陈春玉;刘益彰;葛利刚;白杰;麻星星;周江琛;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人姿态控制方法、装置及机器人。所述方法包括：根据平衡控制算法得到机器人的第一关节角速度；根据动量规划算法得到所述机器人的第二关节角速度；根据姿态回零控制算法得到所述机器人的第三关节角速度；根据所述第一关节角速度、所述第二关节角速度和所述第三关节角速度对所述机器人的姿态进行控制。通过本申请，可以有效减小平衡控制过程中机器人躯干的旋转，并控制机器人恢复到初始的姿态，从而避免产生机器人倾覆的现象。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 姿态 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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