[发明专利]一种结合航位推算和多车道路网地图的车辆定位方法

摘要

本发明公开了一种基于航位推算和多车道路网地图的车辆定位方法。建立由路网节点、边和包含各车道中心位置的多车道路网地图，给定起点位置范围以及起始航向角范围；获得当前车辆相对于车辆行驶起点的位置和车辆行驶轨迹，并进行变道检测和道路锚点检测获得锚点，根据道路锚点的实时检测结果确定多车道路网地图的起点位置与起始航向角；对于后续的车辆行驶轨迹进行实时锚点检测，利用多位置联合滤波对锚点进行修正，并且将车辆行驶轨迹的其余位置投影到多车道路网地图上完成轨迹修正。本发明能有效地实现起点位姿确定，修正长距离航位推算方法产生的累积定位误差，在多车道宽道路环境下仍然有着良好的定位精度，计算代价小，实时性强。