[发明专利]一种基于语义分割的SLAM回环检测改进方法有效
| 申请号： | 202011521872.4 | 申请日： | 2020-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN112508985B | 公开（公告）日： | 2022-12-16 |
| 发明（设计）人： | 王博;吴忻生;陈安;陈纯玉;杨璞光 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/13 | 分类号： | G06T7/13;G06T7/73;G06F16/587;G06N3/04 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;江裕强 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于语义分割的SLAM回环检测改进方法，包括以下步骤：一、获取道路场景语义分割的通用数据集；二、使用RGB摄像头获取环境图像，在不同种环境状况下采集道路环境图像；三、获取语义分割预测的各个像素的分类结果；四、根据分类结果，获取语义分割图中包含对应类别的对象特征向量；五、构建包含语义信息的地点模型；六、通用数据集中的图像经过地点模型分析得到语义地点向量，创建地点的图像库，存入包含地点语义信息的向量，七、匹配待检测图像和图像库中图像的相似度；八、进行闭环检测，如果找到相似度超过阈值的向量，则代表当前图像是闭环节点，否则把当前图像加入到已有的图像库中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 语义 分割 slam 回环 检测 改进 方法 | ||
【主权项】：
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