[发明专利]用于无人驾驶方程式赛车锥桶识别和路径规划及控制方法在审
| 申请号： | 202011517192.5 | 申请日： | 2020-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN112731925A | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 李强;陶立波;王飞龙 | 申请（专利权）人： | 浙江科技学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州万合知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 33294 | 代理人： | 丁海华;万珠明 |
| 地址： | 310012 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于无人驾驶方程式赛车锥桶识别和路径规划及控制方法，利用双目摄像头获取图像并传输给工控机，工控机利用视觉识别算法对图像中的锥桶进行识别；再根据锥桶在图像上的位置进行双目视差测距，获得锥桶在真实坐标系中的坐标位置，选取已知颜色和坐标位置的锥桶作为关键节点，建立拓扑地图，生成一个行驶的参考轨迹；然后根据参考轨迹采用纯跟踪算法获取赛车期望航向角，根据参考轨迹采用二次规划的速度规划算法获得期望车速；最后横向控制器控制前轮转向；纵向控制器控制驱动轮驱动或制动。本发明可以有效应用于本项赛事的锥桶识别、路径规划和赛车控制，并可拓展应用至其他相似场景，提高了汽车无人驾驶的开发效率。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 无人驾驶 方程式赛车 识别 路径 规划 控制 方法 | ||
【主权项】：
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