[发明专利]一种四旋翼飞行器编队追踪控制方法有效
| 申请号： | 202011509312.7 | 申请日： | 2020-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN112684705B | 公开（公告）日： | 2022-06-24 |
| 发明（设计）人： | 吕强;黄妙杰;张波涛;尹克 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05B11/42;G05D1/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 杨舟涛 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四旋翼飞行器编队追踪控制方法，本发明首先对无人机的编队控制提出一种分层式的控制框架，上层协同控制层和下层跟踪控制层，协同控制层基于固定时间一致性理论设计协同算法，可以得到无人机的虚拟速度和虚拟位置；跟踪控制层基于PID理论设计跟踪控制算法，使得无人机的真实位置和真实速度分别追踪到虚拟位置和虚拟速度，多架无人机从而实现期望的编队形态。本发明采用的控制方法可以更迅速的实现多架无人机的编队，并且收敛时间不受到无人机初始状况的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 四旋翼 飞行器 编队 追踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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