[发明专利]一种基于机器视觉的工件自动分拣方法及系统在审
| 申请号： | 202011506905.8 | 申请日： | 2020-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN112561886A | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 曹江中;廖秉旺 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/66;G06T7/73;G06T7/80;B07C5/36 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 林丽明 |
| 地址： | 510090 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明为克服工业相机内参和外参的误差对分拣结果造成影响的缺陷，提出一种基于机器视觉的工件自动分拣方法，包括以下步骤：相机拍摄不同种类的工件图片，生成对应种类的工件匹配模板并将其存储在工件特征模板库；对相机进行标定，得到相机的原始内参和外参；采用天牛须优化算法对相机的内参和外参进行优化；根据优化后的相机内参和外参构建相机坐标系与机器人坐标系的转换仿射矩阵；通过相机坐标系与机器人坐标系的转换仿射矩阵得到工件抓取位置坐标S，分拣机器人根据工件抓取位置坐标S执行工件抓取工作。本发明还提出了一种应用上述方法的基于机器视觉的工件自动分拣系统。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器 视觉 工件 自动 分拣 方法 系统 | ||
【主权项】：
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