[发明专利]一种AGV轨迹线的求值方法、存储设备和电子设备在审
| 申请号： | 202011500812.4 | 申请日： | 2020-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN112666944A | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 欧阳长志;周小和;郭海涛 | 申请（专利权）人： | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州圣理华知识产权代理有限公司 44302 | 代理人： | 刘伟强 |
| 地址： | 528325 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种AGV轨迹线的求值方法，包括如下步骤：(1)随机选取至少4个控制点得出其坐标值，以及选取一样条曲线方程F3；(2)通过垂点方程F5求导所述的4个控制点到所述样条曲线F3的垂点，获得一元四次方程F4；(3)对方程F4进行求解，获得a、b、c、d4个值；(4)将获得的4个值代入方程F5中，得到方程F5的各个峰值；(5)根据各个峰值的情况，将X轴分成5个区间；(6)选取所述5个区间内具有正负值的区间，采用二分法进行计算，得出最终值。与现有技术相比，本发明通过样条曲线结合一元五次方程和一元四次方程进行求导的方式，快速确定了存在值的区间，也确定了值的数量，快速地明确值所在的范围，节约了计算时间，提高了计算效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 agv 轨迹 求值 方法 存储 设备 电子设备 | ||
【主权项】：
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