[发明专利]一种用于机械臂的主动自适应力控装置及其控制方法在审
| 申请号： | 202011500561.X | 申请日： | 2020-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN112605997A | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 谢玮;尹剑;马家辰;孙宜枫;刘茂熠;张乐贡;李永磊 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（威海）;山东爱通工业机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 威海科星专利事务所 37202 | 代理人： | 于涛 |
| 地址： | 264200*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人打磨或者抛光恒力控制技术领域，具体地说是一种用于机械臂的主动自适应力控装置及其控制方法，其特征在于该装置包括控制模块、力传感器、机械臂、通信模块、显示模块和电缸，机械臂与电缸相连接，机械臂上设有力传感器，控制模块分别与力传感器、电缸、显示模块和通信模块相连，控制模块能够输出控制信号并且与其他模块进行信号传递，力传感器能够实时检测电缸与工件表面的接触力，并将其传送到控制模块；显示模块能够实时显示力传感器传送到控制模块的力信号；通信模块能够实现控制模块与PC端之间信息透传，将控制装置的各项参数，通过数据包发送给PC端，具有结构简单、控制效果好、力度控制灵敏、工作稳定等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机械 主动 适应力 装置 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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