[发明专利]机器人减速刹车状态下的PID调节方法有效
| 申请号： | 202011496206.X | 申请日： | 2020-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN112641384B | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 廖伟健;李永勇;杨武 | 申请（专利权）人： | 珠海一微半导体股份有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40;G05B11/42 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 519000 广东省珠海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开机器人减速刹车状态下的PID调节方法，该PID调节方法基于机器人的驱动轮的减速行走速度的变化情况，包括速度大小和速度方向变化情况，通过增量式PI调节去控制机器人的驱动轮的减速行走速度平稳变化至对应调节周期内的目标速度，并及时纠正错误的行走速度方向，实现在刹车减速变化场景下能够让机器人的行走速度可控地降低到预先配置的目标速度，不会因为速度变化量的方向错误而引导速度朝着错误方向增大、让机器人不但不刹车反而朝着相反方向加速运动，提高机器人刹车行走的顺畅程度和减速行走的精准度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 减速 刹车 状态 pid 调节 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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