[发明专利]机器人启动加速运动中的PID调节方法有效
| 申请号： | 202011491542.5 | 申请日： | 2020-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN112511065B | 公开（公告）日： | 2023-03-10 |
| 发明（设计）人： | 廖伟健;李永勇;杨武 | 申请（专利权）人： | 珠海一微半导体股份有限公司 |
| 主分类号： | H02P23/20 | 分类号： | H02P23/20;H02P23/04;H02P1/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 519000 广东省珠海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开机器人启动加速运动中的PID调节方法，该PID调节方法适用于机器人执行加速运动，包括：步骤1、对机器人的驱动轮的当前行走速度与当前调节周期内配置的目标速度的速度差值进行P调节，使得机器人的驱动轮的当前行走速度增大，进而缩小当前行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的速度差；步骤2、根据前述步骤1调节的当前行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的大小关系，确定对前述步骤1调节的当前行走速度进行增量式PI调节的方式，在前述步骤1的基础上增大机器人的驱动轮的当前行走速度，以缩小前述步骤1调节的当前行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的速度差。提高机器人加速行走过程中的顺畅程度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 启动 加速运动 中的 pid 调节 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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