[发明专利]一种垂直泊车方法及装置在审
| 申请号： | 202011473582.7 | 申请日： | 2020-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN114633738A | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 李峰 | 申请（专利权）人： | 上海汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06 |
| 代理公司： | 北京信远达知识产权代理有限公司 11304 | 代理人： | 姚莹丽 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区中国（*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请公开了本申请实施例提供了一种垂直泊车方法和装置，先使车辆的左前角点达到安全临界线。再判断车辆后轴中心的初始后轴中心横坐标的横坐标最小值和横坐标最大值是否满足预设条件以及初始后轴中心横坐标是否满足目标范围。均满足时，调整车辆的方向盘转角，使车辆的车辆航向角由初始车辆航向角直至极限航向角。极限航向角为车辆在动态调整阶段保证车辆右后角点和左后角点处于安全的情况下所能达到的最大角度。在极限航向角的基础上完成后续的入库，可以降低对车库宽度的要求且能保证一次泊入。在达到极限航向角的基础上，调整车辆方向盘转角直至车辆航向角由极限航向角调整至入库航向角，控制车辆继续完成入库，提高了车辆垂直泊车成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 垂直 泊车 方法 装置 | ||
【主权项】：
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