[发明专利]一种基于联邦滤波的组合导航方法有效
| 申请号： | 202011473337.6 | 申请日： | 2020-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN112525188B | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 龙海辉;王青;李建勋;赵健康;宗军耀;余亮 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 黄超宇;胡晶 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于联邦滤波的组合导航方法，包括，步骤1：传感器及导航设备误差机理分析与误差建模；步骤2：各子滤波系统状态空间方程的建立；步骤3：滤波有效性评估机制；步骤4：自适应联邦滤波器设计。本发明引入了可观性及稳定性作为各子系统的有效性评估机制，同时基于可观度及稳定度设计联邦滤波分配因子，能增强联邦滤波的故障容错能力，保证可观度和稳定性好的占比更大，大大提高滤波的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 联邦 滤波 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
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