[发明专利]基于指令滤波神经网络控制器的全驱动船舶轨迹跟踪控制方法及系统有效
| 申请号： | 202011465505.7 | 申请日： | 2020-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN112612209B | 公开（公告）日： | 2022-11-04 |
| 发明（设计）人： | 邱剑彬;王桐;毕艳楠;马敏 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05B13/02;G05D1/02 |
| 代理公司： | 合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙) 34124 | 代理人： | 张景云 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于指令滤波神经网络控制器的全驱动船舶轨迹跟踪控制方法，综合考虑船舶模型参数未知，受到外界环境干扰，输入受限和船舶输出的暂态与稳态性能受到约束，利用指令滤波器有效处理输入受限的问题；利用RBF神经网络和预估器估计系统未知参数，并提高神经网络逼近精度；设计递归误差进行控制器设计，提高系统的非脆弱性；将时变非对称障碍李雅普诺夫函数与性能函数相结合有效约束船舶输出轨迹的暂态性能与稳态性能，扩大适用范围，使控制器的性能更优。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 指令 滤波 神经网络 控制器 驱动 船舶 轨迹 跟踪 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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