[发明专利]一种基于最优图匹配的多机器人栅格地图拼接方法在审
| 申请号： | 202011445782.1 | 申请日： | 2020-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN112581368A | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 黄小杭;曾碧;刘建圻 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40;G06T7/33;G06K9/62 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 张金福 |
| 地址： | 510090 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于最优图匹配的多机器人栅格地图拼接方法，包括：对待拼接栅格地图进行关键点及特征描述子提取；对每个待匹配的关键点检索特征描述子最为相近的关键点作为粗匹配点对；构建特征相异性矩阵并计算残差矩阵；组合并归一化残差矩阵和特征相异性矩阵进而生成传输代价矩阵；引入传输代价矩阵构建最优传输目标函数，对最优传输目标函数进行负熵正则化，通过Sinkhorn‑Knopp算法求解最优匹配；通过最小二乘法求解最优匹配点之间的刚体变化参数，对栅格地图整体进行变换，得到融合地图。本发明的多机器人栅格地图拼接方法，有效提升了栅格地图的拼接速度、精度，其结果中正确匹配点对的数量多，待拼接栅格地图无需较大的重叠区域即可完成拼接。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 最优 匹配 机器人 栅格 地图 拼接 方法 | ||
【主权项】：
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