[发明专利]一种同步定位与地图构建方法和系统在审
| 申请号： | 202011427763.6 | 申请日： | 2020-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN112541423A | 公开（公告）日： | 2021-03-23 |
| 发明（设计）人： | 刘书林;王雨桐;徐彬;刘春桃 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学重庆创新中心;北京理工大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62 |
| 代理公司： | 成都九鼎天元知识产权代理有限公司 51214 | 代理人： | 封浪 |
| 地址： | 401120 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种同步定位与地图构建方法和系统。本发明利用特征点法初步求取两帧间的位姿变换关系，然后将它作为直接法优化的初始值。本发明检测相邻帧图像的ORB特征，对相邻帧图像的ORB特征进行匹配；根据相邻帧图像间特征点的对应关系，计算出本质矩阵；根据所述本质矩阵计算出相邻帧图像的位姿变化关系；获取相邻帧图像中第一帧图像上像素点的三维坐标，利用所述位姿变化关系，对像素点重投影，优化位姿变化关系的光度误差；根据每两帧相邻帧图像间的位姿变化关系，将每两帧相邻帧图像间的相对量进行累加，得到定位轨迹。本发明可以解决非线性优化中容易陷入局部最优值的问题，使系统在特征点不足或光照不稳定的应用场景中能够有较好的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 同步 定位 地图 构建 方法 系统 | ||
【主权项】：
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