[发明专利]手腕震颤抑制的鲁棒H∞重复控制方法

摘要

本发明公开了一种手腕震颤抑制的鲁棒H∞重复控制方法，该方法将鲁棒H∞控制和重复控制结合起来，重复控制采用内模结构可以实现对周期性震颤信号的抑制。而利用H∞控制不仅可以改善由于手腕肌骨模型的不确定性和时变性引起的控制精度不高的问题，也可以抑制操作过程中的扰动作用，提升系统的鲁棒性。本发明可以对患者腕部单峰频率震颤进行良好抑制，且大大降低电刺激强度，延缓患者的肌肉疲劳，在保证系统鲁棒性的同时提高震颤抑制的效果。