[发明专利]一种机器人位置偏差补偿方法、系统、装置及存储介质有效
| 申请号： | 202011399856.2 | 申请日： | 2020-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN112643669B | 公开（公告）日： | 2022-01-18 |
| 发明（设计）人： | 李裕兴;高燕;祝润泽;黄昕 | 申请（专利权）人： | 广州机械科学研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06F30/23;G06F30/27;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 常柯阳 |
| 地址： | 510535 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人位置偏差补偿方法、系统、装置及存储介质，方法包括：获取机器人的第一负载、第一主臂转角以及第一副臂转角，确定机器人主臂的第一偏差角度和机器人副臂的第二偏差角度；根据第一负载、第一主臂转角、第一副臂转角、第一偏差角度以及第二偏差角度，训练得到用于识别机器人偏差角度的第一神经网络模型；获取机器人的第二负载、第二主臂转角以及第二副臂转角，输入第一神经网络模型，识别得到机器人主臂的第三偏差角度和机器人副臂的第四偏差角度；根据第三偏差角度和第四偏差角度对机器人的位置偏差进行补偿。本发明提高了机器人的定位精度，从而提高了机器人控制的准确度，可广泛应用于机器人控制技术领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 位置 偏差 补偿 方法 系统 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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