[发明专利]一种小型无人机姿态与位置解算方法有效
| 申请号： | 202011382997.3 | 申请日： | 2020-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN112649001B | 公开（公告）日： | 2023-08-22 |
| 发明（设计）人： | 赵晋伟;王志刚;杨大鹏 | 申请（专利权）人： | 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/00;G01C21/16;G01S19/48;G01S19/49 |
| 代理公司： | 北京航信高科知识产权代理事务所(普通合伙) 11526 | 代理人： | 高原 |
| 地址： | 110035 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种小型无人机姿态与位置解算方法，其中，姿态解算包括：根据三轴加速度计和三轴磁强计推算出无人机在静止条件下的初始姿态角，接着根据三轴陀螺仪输出的角速度进行积分推算后续每一时刻的无人机姿态角；在无人机运动时同步计算无人机姿态角；最后，将上述过程的两个无人机姿态角分别进行高通滤波和低通滤波及融合，得到无人机姿态；位置解算包括：首先根据经纬度模块获得无人机的经度、纬度、高度信息，将其转换到以某一已知固定点为坐标原点的地面坐标系；之后，根据三轴加速度计结合上述姿态角进行二次积分得出相对于无人机运动起始点的三轴坐标；最后将上述过程的位置信息分别进行高通和低通滤波及融合，得到无人机的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 小型 无人机 姿态 位置 方法 | ||
【主权项】：
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