[发明专利]一种无中心机器人集群包围任务控制方法及系统有效
| 申请号： | 202011373964.2 | 申请日： | 2020-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN112527012B | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 范衠;林培涵;陈梓泓;王诏君;李晓明;龙周彬;董朝晖;马培立 | 申请（专利权）人： | 汕头大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 叶洁勇 |
| 地址： | 515063 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种无中心机器人集群包围任务控制方法及系统，所述方法为：首先机器人集群中的每个机器人在执行包围任务的环境中随机游走，实时同步集群位置，并对周围环境进行探测；当机器人集群中的任一机器人探测到物体时，获取并记录物体位置，确定所述物体的识别结果；当确定所述物体为目标时，将所述目标位置以及障碍物位置作为基因调控网络的输入，得到训练好的基因调控网络；根据所述训练好的基因调控网络生成引导机器人运动的包围圈；每个机器人移动到包围圈中相应的位置上，完成机器人集群对目标的包围任务。本发明能够实现对管道漏点的快速精准定位，本发明能够在动态和未知环境中通过机器人群体包围目标。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 中心 机器人 集群 包围 任务 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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