[发明专利]一种附有GNSS速度矢量辅助的车载姿态估计方法有效
| 申请号： | 202011373852.7 | 申请日： | 2020-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN112683267B | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 周泽波;张泽亮;吴荩 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 电子科技大学专利中心 51203 | 代理人： | 陈一鑫 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种附有GNSS速度矢量辅助的车载姿态估计方法，属于导航领域。该方法首先利用陀螺仪与加速度计检验GNSS速度，通过滑动递推窗口补偿运动加速度，在第一级滤波中融合陀螺仪与加速度计数据；然后利用GNSS速度检验磁力计模型中的磁场干扰，在第二级滤波中融合磁力计数据；最后建立GNSS速度观测矢量对方程，建立滚转/滚转‑偏航约束方程，完成第三级滤波。设计了级联式间接卡尔曼滤波器结构，对于不同传感器同步和异步均适用，每一级更新都使得下一级的量测模型线性化更加精准。所用的测量传感器间交叉检验，有益于误差补偿与修正。在整个过程中本发明实现了GNSS速度矢量信息价值的最大化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 附有 gnss 速度 矢量 辅助 车载 姿态 估计 方法 | ||
【主权项】：
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