[发明专利]一种多模数据融合的三维目标检测方法

摘要

本发明公开了一种多模数据融合的三维目标检测方法，充分利用了图片信息，主要解决了点云稀疏性和远小物体难以检测的问题。首先，该方法采用体素特征提取，对体素内点进行编码，获取体素级别特征。其次，进行图片多层语义特征提取和点云着色，底层语义特征提供精确位置信息，高层语义特征提供语义信息，点云与图片信息融合。然后，进行体素特征增强，体素邻域点云特征弥补体素离散过程中点云信息丢失的缺陷。最后，引入了双注意力机制，通道注意力机制和体素注意力机制增强了有用特征信息，抑制了无用特征信息。本发明方法能解决点云稀疏性和远小物体难以检测的问题，能增强有用特征信息，抑制无用特征信息，提高了目标检测性能。