[发明专利]一种动态环境下基于点线特征的语义SLAM方法有效
| 申请号： | 202011365130.7 | 申请日： | 2020-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN112396595B | 公开（公告）日： | 2023-01-24 |
| 发明（设计）人： | 王伟光;游林辉;胡峰;孙仝;陈政;张谨立;宋海龙;黄达文;梁铭聪;黄志就;何彧;陈景尚;谭子毅;潘嘉琪;李志鹏;罗鲜林 | 申请（专利权）人： | 广东电网有限责任公司肇庆供电局 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/11;G06T7/73;G06T7/80;G06T5/00 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 刘瑶云 |
| 地址： | 526060 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种动态环境下基于点线特征的语义SLAM方法，有如下步骤：通过语义分割网络对输入图像进行分割，获得各物体掩码，并将将动态物体的掩码部分去除，得到初步的去除动态物体后的图像；对去除先验动态的图像进行提取点特征，所述的点特征提取采用ORB特征点；对去除先验动态的RGB图片进行线特征提取，所述的线特征提取采用LSD直线特征提取；计算ORB特征点的描述子，采用快速最近邻算法进行特征点匹配；计算直线段的LBD二进制描述子，采用外观一致性验证和几何一致性验证进行线特征匹配。本发明通过点线特征和语义信息结合去除动态的方式，提高了SLAM方法在高动态的环境中运行的精度和鲁棒性，在高动态环境下精度大幅度提高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 环境 基于 点线 特征 语义 slam 方法 | ||
【主权项】：
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