[发明专利]一种智能运输车路径规划方法有效
| 申请号： | 202011339612.5 | 申请日： | 2020-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN112539750B | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 詹军;高峰;关峰;佘勇 | 申请（专利权）人： | 湖北三环智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京恒和顿知识产权代理有限公司 11014 | 代理人： | 王福新 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市洪山区东湖新*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能运输车路径规划方法，包括：对四轴的AGV模型进行简化，求得AGV的运动学模型；将工程场景的地图处理为二维栅格地图；从外形尺寸、加速度、内部相互作用方面对AGV的运输过程进行简化；建立A*算法的代价函数、权重系数；并引入避障系数δ来满足避障要求：生成路径,并在生成过程中进行队列优化、分级寻径和避障判断；通过改进弗洛伊德算法对A*算法进行优化；考虑AGV的运动学模型对算法的影响的基础上，对A*算法进行优化，选出耗时最短的线路；本方法通过环境建模技术和A*改进算法相互配合，考虑了车辆的运动学模型，将模型带入到算法进行优化；通过相互之间的优势互补，有效的提高了算法的效率和安全水平。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 运输车 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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