[发明专利]机器人建图方法、装置、计算机可读存储介质及机器人有效
| 申请号： | 202011330699.X | 申请日： | 2020-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN112484738B | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 何婉君;刘志超 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G06V10/762 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人建图方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取机器人在当前时刻采集的第一点云和第一位姿，以及在历史时刻采集的第二点云和第二位姿；计算所述第一位姿和所述第二位姿之间的位姿差；根据所述位姿差将所述第二点云投影至所述第一点云的坐标上，得到第三点云；根据所述第三点云筛选出所述第一点云中的动态物体点云；从所述第一点云中剔除掉所述动态物体点云，得到第四点云，并使用所述第四点云进行机器人建图。通过本申请，可以根据历史点云数据从当前的点云数据中剔除掉动态物体点云的影响，从而极大提高了建图精度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 方法 装置 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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