[发明专利]一种仿生爬行机器人及其自主控制方法在审
| 申请号： | 202011329999.6 | 申请日： | 2020-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN112596420A | 公开（公告）日： | 2021-04-02 |
| 发明（设计）人： | 方记文;赵久淳;王佳;李冲;卢道华 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042;B62D57/02 |
| 代理公司： | 南京正联知识产权代理有限公司 32243 | 代理人： | 杭行 |
| 地址： | 212003*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种以尺蠖运动为蓝本的仿生爬行机器人及其控制方法，主要包括头部结构、中间连接单元和尾部结构，头部结构与尾部结构由中间连杆和形状记忆合金弹簧实现连接。通过三根形状记忆合金弹簧不同时序的伸缩提供动力，依靠机器人头部、尾部结构所产生摩擦力不同，以确保机器人运动的实现，连杆两端的球状关节及短轴可实现运动方向的转动同时又避免非运动方向的转动。本发明结构较为简单，易于控制，可搭载相应的传感器或辅助设备可实现对复杂地形或环境的探测、救援、集群运动等功能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 仿生 爬行 机器人 及其 自主 控制 方法 | ||
【主权项】：
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