[发明专利]直接姿态反馈控制方法及直接姿态反馈控制机器在审
| 申请号： | 202011320372.4 | 申请日： | 2020-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN113427481A | 公开（公告）日： | 2021-09-24 |
| 发明（设计）人： | 雷卫台 | 申请（专利权）人： | 微正股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 隆天知识产权代理有限公司 72003 | 代理人： | 黄艳 |
| 地址： | 中国台湾高雄市*** | 国省代码： | 台湾;71 |
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| 摘要： | 本发明提供一种直接姿态反馈控制方法及直接姿态反馈控制机器，通过直接测量工具相对工件的实际姿态，进行姿态误差补偿，消除机器结构及驱动机构中的几何误差及热误差。姿态反馈控制机器在工具端及基本端设置有双球杆姿态测量机构，以之量出工具运动或定位时的实际姿态，在编码器定义姿态与设定姿态间得出追踪姿态误差，在实际姿态与编码器定义姿态间得出连结姿态误差，控制器对追踪姿态误差进行位置反馈控制，对连结姿态误差进行姿态补偿控制，如此，直接姿态反馈控制机器的几何误差及热误差被消除。 | ||
| 搜索关键词： | 直接 姿态 反馈 控制 方法 机器 | ||
【主权项】：
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