[发明专利]自动驾驶系统的冗余控制方法、自动驾驶系统、汽车、控制器及计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 202011317326.9 | 申请日： | 2020-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN112373477B | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 李锐;任传兵;王黎萌;单玉梅 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/00 | 分类号： | B60W40/00;B60W50/00;B60W60/00 |
| 代理公司： | 重庆华科专利事务所 50123 | 代理人： | 黄启梅 |
| 地址： | 400023 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本方案涉及一种自动驾驶系统的冗余控制方法、自动驾驶系统、汽车、控制器及计算机可读存储介质，用于在自动驾驶系统故障且故障未超过容限时，仍然能够保持沿着车道中心线行驶。该方法包括：在自动驾驶功能激活时，根据前视摄像头和雷达采集到的信息拟合出使车辆沿车道中心线行驶的安全路径方程以及确定车辆当前所在车道的车道宽度；根据安全路径方程的系数和确定出的车道宽度，确定车辆当前具体所处的偏置区域；根据车辆所处的偏置区域和车辆在上一控制周期是否激活第一冗余安全控制模块功能，确定主控制子系统当前的故障等级；根据主控制子系统当前的故障等级，激活对应等级的冗余控制功能，并按照对应等级的冗余控制功能进行车辆控制。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 系统 冗余 控制 方法 汽车 控制器 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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