[发明专利]一种基于双状态多因子抗差估计的SINS/DVL紧组合系统在审
| 申请号： | 202011302705.0 | 申请日： | 2020-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN112507281A | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 张涛;刘射德;刘咏怡 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G06F17/16 | 分类号： | G06F17/16;G01C21/16 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 蒋昱 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种基于双状态多因子抗差估计的SINS/DVL紧组合系统。通过下列步骤实现：步骤1：获取载体当前时刻SINS和DVL的采集数据；步骤2：根据步骤1的采集数据建立状态方程和量测方程；步骤3：对状态量和量测量进行卡方检测；步骤4：计算模型误差和量测误差的自适应因子；步骤5：根据步骤4的多因子调节卡尔曼滤波的增益矩阵；步骤6：根据步骤2的系统方程和步骤5的增益矩阵，利用卡尔曼进行最优估计，将递推结果反馈到SINS的解算结果，得到最终速度和位置信息。该方法利用DVL四波束的多普勒频移测量信息，在四波束测量值缺失非完整情况下依旧保证连续的测量信息。该方法能够有效抑制导航状态中的不确定噪声，提高导航精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 状态 因子 估计 sins dvl 组合 系统 | ||
【主权项】：
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