[发明专利]一种应对连续状态空间的RDBQ路径规划方法在审
| 申请号： | 202011290513.2 | 申请日： | 2020-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN112327866A | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 张子迎;陈玉炜;徐东;孟宇龙;王浩;高荣彬 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应对连续状态空间的RDBQ路径规划方法，包括：机器人从起始点出发，根据离线学习的DBQ算法进行全局路径规划，在取得全局规划的最优策略后，机器人按照既定路线行进；在行进的过程中实时检测环境中是否存在障碍物，若没有检测到障碍物，机器人继续按照既定的路线行进，若在检测的过程中检测到障碍物，将采用RDBQ算法进行动态障碍物局部路径规划方法躲避障碍物；避障完成之后机器人将返回到全局路径规划的路线中，判断是否到达目标点，当达到目标点，则结束；否则返回步骤2。本发明解决当状态空间较大时，以表格形式存储的值函数可能会造成算法收敛速度慢甚至不收敛的情况以及DBQ算法无法适用于连续状态空间的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应对 连续 状态 空间 rdbq 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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