[发明专利]一种移动型机器人安全运动轨迹的实时规划方法在审
| 申请号： | 202011288150.9 | 申请日： | 2020-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN112432648A | 公开（公告）日： | 2021-03-02 |
| 发明（设计）人： | 劳健涛;成慧 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06Q10/04 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 王晓玲 |
| 地址： | 510260 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种移动型机器人安全运动轨迹的实时规划方法，包括：S1.拓扑路径搜索，包括地图栅格化、基于采样的路径搜索和拓扑路径选取三个步骤，得到优化后能量最小的路径作为整个拓扑路径搜索过程的最终轨迹；S2.根据选取的最终轨迹作为初始轨迹进行局部梯度信息的构建；S3.进行轨迹优化，基于软约束的优化方法，考虑轨迹的平滑性、安全性和动力学约束三个指标，通过加权得到整体轨迹的优化方程。本发明在优化轨迹远离障碍物方面以及算法实时性方面更优；本发明使用的拓扑路径搜索算法能够缓解常见软约束优化方法的局部极小值问题。相对于一些专门为软约束优化方法缓解局部极小值方案，该发明在计算复杂度与整体轨迹的鲁棒性上更优。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 安全 运动 轨迹 实时 规划 方法 | ||
【主权项】：
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