[发明专利]一种直流换流站换流变压器无人机巡检路径规划方法

摘要

一种直流换流站换流变压器无人机巡检路径规划方法，根据换流变压器及周围设备布置建立三维模型，通过有限元仿真计算得到换流变压器周围空间的电场分布，设定电场安全阈值，取小于电场安全阈值的空间区域S1。然后通过有限元仿真计算得到换流变压器周围空间的磁场分布，设定磁场安全阈值，取小于磁场安全阈值的空间区域S2。根据整体设备结构和布置情况，确定换流变压器需要巡视的部件的可视区域S3。取S1、S2、S3三个区域的交集为无人机巡检的安全区域S4，考虑N台换流变压器布置，结合需要巡检的部件，设置无人机的巡检路径。本发明方法可避免电磁场可能对无人机运行的干扰，保证无人机巡检的安全可靠运行。