[发明专利]一种三铰链管路补偿器角位移确定方法有效
| 申请号： | 202011270060.7 | 申请日： | 2020-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN112528396B | 公开（公告）日： | 2023-09-29 |
| 发明（设计）人： | 吴立夫;吴云峰;张萌;刘艳;陈牧野;武园浩;石佳;霍毅;王儒文;徐铭;卫强;周冠宇;穆俊宇 | 申请（专利权）人： | 北京宇航系统工程研究所 |
| 主分类号： | G06F30/15 | 分类号： | G06F30/15;G06F30/20 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 褚鹏蛟 |
| 地址： | 100076 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种三铰链管路补偿器角位移确定方法，包括如下步骤：获取管路中3个铰链中心坐标、轴向单位矢量以及管路边界坐标，建立各管段的空间矢量；以1#和3#铰链中心为原点建立Ⅰ、Ⅲ坐标系，并根据1#和3#铰链轴向单位矢量计算Ⅰ、Ⅲ坐标系的坐标轴单位矢量，分别构建旋转矩阵；通过旋转矩阵，计算铰链补偿器接头在Ⅰ、Ⅲ坐标系中的单位方向矢量；根据边界线位移矢量和边界旋转矩阵位移，计算变形管路的旋转矩阵、1#、3#铰链中心坐标及变形矩阵、各铰链补偿器接头的单位方向矢量以及B、C段管路的等效矢量；利用2#铰链处的连续性条件和变形能最小条件，构建关于四个角度参量的方程组；求解四个角度参量，并计算三个铰链补偿器的角位移。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 铰链 管路 补偿 位移 确定 方法 | ||
【主权项】：
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