[发明专利]一种多元定位传感器联合标定方法和系统在审
| 申请号： | 202011267228.9 | 申请日： | 2020-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN112577517A | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 蒋亚妮;郭晋峰;姚明江;涂曙光 | 申请（专利权）人： | 上汽大众汽车有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01S7/497;G06T7/80 |
| 代理公司： | 上海东信专利商标事务所(普通合伙) 31228 | 代理人： | 杨丹莉;李丹 |
| 地址： | 201805 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种多元定位传感器联合标定方法，其包括步骤：100：对安装在车辆上的若干个定位传感器的时间进行同步，传感器至少包括摄像头、激光雷达和惯性导航；200：车辆以设定的恒速度行驶的第一状态下，采集激光雷达的第一点云数据和惯性导航的惯性测量单元的数据；在车辆静止的第二状态下，采集激光雷达的第二点云数据和摄像头的图像数据；300：由采集的第一点云数据和惯性测量单元数据，对激光雷达和惯性测量单元进行标定，获得激光雷达与惯性测量单元的外参矩阵；基于采集的第二点云数据和图像数据，标定激光雷达和摄像头，获得激光雷达的点云数据到摄像头的图像数据的变换矩阵；400：基于外参矩阵和变换矩阵，进行摄像头与惯性导航的标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 多元 定位 传感器 联合 标定 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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