[发明专利]含有差动轮系的混联六自由度力反馈装置有效
| 申请号： | 202011266377.3 | 申请日： | 2020-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN112405501B | 公开（公告）日： | 2022-12-27 |
| 发明（设计）人： | 汪从哲;梁志芳;杨德伟 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/10 |
| 代理公司： | 重庆市恒信知识产权代理有限公司 50102 | 代理人： | 陈栋梁 |
| 地址： | 400065 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明请求保护一种含有差动轮系的混联六自由度力反馈装置，其特征在于，包括一个五自由度的并联机构和一个单自由度的串联机构；所述并联机构包括定平台、动平台，以及布置在两者之间的第一支链、第二支链、第三支链和约束支链；所述定平台上布置有第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置和第五驱动装置；所述串联机构包括第六驱动装置及操作柄；所述操作柄由所述第六驱动装置进行驱动，可以相对第六驱动装置进行转动；所述并联机构的定平台固定在基座上，所述串联机构的第六驱动装置固定在所述并联机构的动平台上。本发明可以有效减少运动部件的惯性，提高整个混联力反馈装置的刚度，并且具有大转角转动能力。 | ||
| 搜索关键词： | 含有 动轮 混联六 自由度 反馈 装置 | ||
【主权项】：
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