[发明专利]一种车路协同环境下的集中式协同轨迹规划方法和装置

摘要

本申请实施例公开了一种车路协同环境下的集中式协同轨迹规划方法和装置，该方法包括：获取所处控制域内所有车辆的车辆状态信息、障碍物状态信息、车辆约束信息和目标性能指标；车辆状态信息包括初始状态和目标状态；基于凸可行集根据车辆状态信息、障碍物状态信息、车辆约束信息以及性能指标将集中式协同轨迹规划问题转化为凸优化问题求解以获取每辆车的运行轨迹及控制变量；每辆车根据该运行轨迹及控制变量运行，并在达到预设的规划时刻时采用当前每辆车的目标状态作为下一集中式协同轨迹规划过程中每辆车的初始状态迭代求解，直至获取每辆车的目标性能指标。通过该实施例方案，使车辆能快速运行，保持了车辆间的协作，实现了交通效率最大化。