[发明专利]一种用于车辆轮速误差识别和补偿的方法和系统有效
| 申请号： | 202011251491.9 | 申请日： | 2020-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN112577516B | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 郭晋峰;姚明江 | 申请（专利权）人： | 上汽大众汽车有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16;G01S19/47;G01S19/52 |
| 代理公司： | 上海东信专利商标事务所(普通合伙) 31228 | 代理人： | 杨丹莉;李丹 |
| 地址： | 201805 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于车辆轮速误差识别和补偿的方法，其包括步骤：100：车辆的CAN总线向卡尔曼滤波器输入车辆的左、右后轮的轮速测量值；惯导/卫星组合导航系统向卡尔曼滤波器输入车辆后轴中心速度和航向角速度；200：卡尔曼滤波器基于输入的车辆的左、右后轮的轮速测量值以及输入的车辆后轴中心速度和航向角速度，对车辆的左、右后轮的半径误差进行识别，并输出识别结果；300：基于识别结果对车辆的CAN总线输出的车辆的左、右后轮的轮速测量值进行修正。该方法可以在线或离线运行，利用补偿后的汽车轮速，可以得到更准确的汽车前进速度和航向角速度，具有十分重要的意义。相应地，本发明还公开了一种用于车辆轮速误差识别和补偿的系统。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 车辆 误差 识别 补偿 方法 系统 | ||
【主权项】：
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