[发明专利]一种针对量测数据带零偏的单红外传感器目标定轨方法

摘要

本发明提出一种针对量测数据带零偏的单红外传感器目标定轨方法，首先对红外传感器的角度量测进行等价变换，得到新的量测方程和噪声协方差矩阵；进一步对目标的运动状态模型进行等价变换得到等价定轨模型，量测模型变为线性模型；随后本发明提出了一种新的基于无迹卡尔曼滤波的定轨算法，对等价定轨模型中的七维状态变量进行了估计；利用量测零偏转换公式和扩张状态观测器给出量测零偏引起的定轨误差范围的实时评估，实现目标定轨和定轨误差范围的实时评估。具体为：第一步：传感器量测量的等价转换及误差范围分析；第二步：带有量测零偏的等价模型转换；第三步：设计基于无迹卡尔曼滤波的定轨方法；第四步：目标定轨误差范围的实时评估。