[发明专利]一种基于已知姿态角的磁力计标定方法

摘要

本发明提供一种基于已知姿态角的磁力计标定方法。基于某一固定位置的磁场总强度不变及在同一坐标系下磁场强度投影分量不变的假设，依据磁力计测量模型，使用已知姿态角将磁力计观测值投影到当地坐标系，并通过最小二乘迭代解得磁力计标定参数。本发明与现有标定技术相比，算法简单，效率较高。同时实现了磁力计的软、硬磁效应标定，并将磁力计坐标系与惯性传感器坐标系对齐，使得磁力计和惯性传感器的信息放在一个公共框架中，可以在多源传感器融合定位、传感器阵列中发挥重要作用。