[发明专利]一种用于室内定位信息收集的无人机路径和动作规划算法

摘要

本发明涉及一种用于室内定位信息收集的无人机路径和动作规划算法，属于物联网领域。本发明为搭载信号收集设备(无线网卡)的无人机规划动作和路径，探测在三维空间中的信道状态信息(CSI)信号，从而用于室内定位信息指纹图的建立。相比于人为探测CSI信号，无人机降低了信号的扰动，而路径和动作规划避免了无人机在室内的碰撞并且极大地降低了能耗。在对室内环境、无人机运动和能量进行建模后，将规划问题转化为广义的旅行商问题(GTSP)，从而使用GLNS求解器进行优化。