[发明专利]基于分数阶扰动观测器的海上起重机稳定控制方法及系统有效
| 申请号： | 202011240348.X | 申请日： | 2020-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN112180742B | 公开（公告）日： | 2021-08-03 |
| 发明（设计）人： | 李轾;马昕;李贻斌 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 董雪 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于分数阶扰动观测器的海上起重机稳定控制方法及系统，包括：利用拉格朗日方法，建立存在匹配扰动和非匹配扰动情况下的二级摆型海上起重机动力学模型；以将吊钩和负载调节至期望位置并抑制其摆动为控制目标，通过分数阶扰动观测器在有限时间内估计和补偿匹配扰动，在此基础上，设计非线性局部有界控制器；通过所述控制器实现对二级摆型海上起重机的稳定控制。本发明有益效果：本发明设计了局部有界非线性控制器，能够保证控制信号满足执行器物理输入约束的同时，保证状态变量能够收敛于期望值同时抑制吊钩和负载的摆动。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 分数 扰动 观测器 海上 起重机 稳定 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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