[发明专利]一种基于最优姿态路径的云台控制方法及其系统在审
| 申请号： | 202011238975.X | 申请日： | 2020-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN112327946A | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 徐兴华;蔡英明;张卫东;阳敏;金晓鹏;姜洪斌;江丽;郑晓东;李强;宋玉涛;于明总;王明军;岳浩 | 申请（专利权）人： | 国网山东省电力公司威海供电公司;国家电网有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/20 | 分类号： | G05D3/20 |
| 代理公司： | 威海科星专利事务所 37202 | 代理人： | 李沫 |
| 地址： | 264200 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于最优姿态路径的云台控制方法及其系统，在无人机飞往悬停点的过程中，预先根据悬停点和拍摄对象的三维空间坐标信息，结合无人机及云台当前姿态，计算云台相机最优姿态路径应该调整的横滚角、俯仰角和偏航角，若在云台相机三轴姿态的预设阈值范围内，按照计算的各个角度调整云台姿态，若超出云台相机三轴姿态预设阈值范围，计算并通过无人机三维姿态补偿，本发明优先通过三轴云台相机的姿态控制，去匹配最优的无人机的飞行姿态路径，通过无人机最小的控制矢量，节省无人机电池电量和提高飞行效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 最优 姿态 路径 控制 方法 及其 系统 | ||
【主权项】：
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