[发明专利]一种全局混合地图创建方法在审
| 申请号： | 202011236206.6 | 申请日： | 2020-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN114440901A | 公开（公告）日： | 2022-05-06 |
| 发明（设计）人： | 齐建永;高文祥;张哲华;龚建伟;陈慧岩;熊光明;吴绍斌 | 申请（专利权）人： | 北理慧动（常熟）车辆科技有限公司;北理慧动（北京）科技有限公司;北京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 215513 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明基于栅格地图、拓扑地图以及几何特征地图各自的优缺点，汲取各种地图模型的优点，提出了一种可同时服务于位姿估计以及无人车辆导航的全局混合地图模型。全局混合地图主要由子地图节点以及子地图节点间连通关系构成。子地图节点中的地图数据包括三维概率特征子地图、三维概率栅格子地图以及可通行区域。三维概率特征子地图以及三维概率栅格子地图采用基于顺序存储结构和树形结构的混合数据结构进行数据组织，以提高其数据更新的实时性，并通过概率滤波提高了子地图对于系统噪声的鲁棒性。三维概率特征子地图以及三维概率栅格子地图共同与点云匹配进行位姿估计。基于三维概率栅格子地图提取用于无人车辆导航的可通行区域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 全局 混合 地图 创建 方法 | ||
【主权项】：
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