[发明专利]结合标志物的区域重叠式三维地图构建方法和装置在审
| 申请号： | 202011233749.2 | 申请日： | 2020-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN112200911A | 公开（公告）日： | 2021-01-08 |
| 发明（设计）人： | 苏劲;张晨威;王旭阳;张松鹏 | 申请（专利权）人： | 北京易达恩能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T3/40;G06T7/80;G06K19/06 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 李文清 |
| 地址： | 100013 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种结合标志物的区域重叠式三维地图构建方法和装置，包括：采集任一主小区的子区域的三维点云数据、视频数据和IMU信息，采集过程为从任一主小区任意顶角的子区域开始蛇形扫描至对顶角结束，前后扫描的子区域之间共用至少一个标志物，每个子区域至少使用两个标志物；按照蛇形扫描的顺序基于采集到的数据依次使用基于标志物的环回检测对各子区域进行三维建图得到三维地图；按照蛇形扫描的顺序基于所述前后扫描的子区域之间共用的标志物依次进行各子区域三维地图的拼接得到任一主小区的三维地图；将所有主小区的三维地图进行拼接得到最终三维地图。本发明提供的方法和装置，实现了提高三维地图构建的可靠性和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 结合 标志 区域 重叠式 三维 地图 构建 方法 装置 | ||
【主权项】：
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