[发明专利]基于先验激光点云与深度图融合的语义建图与定位方法有效
| 申请号： | 202011213908.2 | 申请日： | 2020-11-04 |
| 公开（公告）号： | CN112258618B | 公开（公告）日： | 2021-05-14 |
| 发明（设计）人： | 李京;龚建华 | 申请（专利权）人： | 中国科学院空天信息创新研究院 |
| 主分类号： | G06T15/04 | 分类号： | G06T15/04;G06T7/80;G06T7/12;G06T7/13 |
| 代理公司： | 北京盛询知识产权代理有限公司 11901 | 代理人： | 陈巍 |
| 地址： | 100101 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开基于先验激光点云与深度图融合的语义建图与定位方法，包括：S1、采集先验激光点云数据；S2、获取深度图像和RGB图像，并基于深度图像生成RGB‑D点云，对先验激光点云与RGB‑D点云初始化配准；S3、通过配准后的先验激光点云提供相机位姿约束进行相机位姿校正；S4、采用前后窗口优化方法构建三维几何点云地图；S5、对三维几何点云地图进行几何增量分割，并对RGB图像进行对象识别和语义分割，融合几何增量分割、语义分割结果，得到语义增强几何分割的3D几何分割地图；S6、将对象进行语义关联及分割概率分配更新，完成语义地图的构建。本发明能够有效消除大规模室内建图与定位的累计误差，精度及实时性高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 先验 激光 深度 融合 语义 定位 方法 | ||
【主权项】：
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