[发明专利]无人驾驶方程式赛车环境感知和导航方法及转向控制方法有效
| 申请号： | 202011204075.3 | 申请日： | 2020-11-02 |
| 公开（公告）号： | CN112416000B | 公开（公告）日： | 2023-09-15 |
| 发明（设计）人： | 王立勇;孙鹏 | 申请（专利权）人： | 北京信息科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01S17/02 |
| 代理公司： | 北京远创理想知识产权代理事务所(普通合伙) 11513 | 代理人： | 张素妍 |
| 地址： | 100192 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人驾驶方程式赛车环境感知和导航方法及转向控制方法，其包括：对预先建立的单应性矩阵H进行标定求解；对彩色图像上的锥桶进行识别，获取锥桶在彩色图像上的位置坐标；通过标定后的单应性矩阵H将各彩色锥桶的位置坐标和图像上锥桶包络矩形的四个顶点映射至深度图像中，获取对应深度图像中锥桶的中心位置和覆盖范围；对覆盖范围内所有像素的空间三维坐标值求均值，作为此颜色锥桶的空间三维坐标，进而实现各色锥桶的识别和空间定位，获得赛车行进路径。本发明能实现彩色目标和深度数据的快速融合，计算量小、准确度高；可以广泛在无人驾驶技术领域中应用。 | ||
| 搜索关键词： | 无人驾驶 方程式赛车 环境 感知 导航 方法 转向 控制 | ||
【主权项】：
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