[发明专利]目标物体的六自由度姿态跟踪方法及终端设备在审
| 申请号： | 202011203778.4 | 申请日： | 2020-11-02 |
| 公开（公告）号： | CN112435294A | 公开（公告）日： | 2021-03-02 |
| 发明（设计）人： | 刘畅;高翔;刘宇翔;王玄;刘嘉;张攀登 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/13;G06T7/80 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 唐佳芝 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请属于目标姿态跟踪的技术领域，提供了一种目标物体的六自由度姿态跟踪方法及终端设备，该方法包括：提取视频数据中第N帧图像的边缘图像；N2；根据所述视频数据中第N‑1帧图像对应的下一帧(N帧)图像的姿态参数预测值，预测在所述第N帧图像中所述目标物体的圆形特征的投影曲线；在所述边缘图像中查找属于所述投影曲线的像素点，得到若干边缘点；根据所述若干边缘点与所述投影曲线之间的几何残差，得到所述第N帧图像中所述目标物体的姿态参数估计值；对所述姿态参数估计值进行数据平滑处理和预测，得到姿态参数最终估计值以及所述下一帧(N+1帧)图像的姿态参数预测值。本申请实施例解决运动目标的姿态参数估计精确性低、速度慢的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 目标 物体 自由度 姿态 跟踪 方法 终端设备 | ||
【主权项】：
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