[发明专利]一种结构化环境下的智能车辆局部路径规划方法在审
| 申请号： | 202011186203.6 | 申请日： | 2020-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN112362074A | 公开（公告）日： | 2021-02-12 |
| 发明（设计）人： | 岑明;雷阳;刘漱行;邵聪 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 重庆市恒信知识产权代理有限公司 50102 | 代理人： | 陈栋梁 |
| 地址： | 400065 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明请求保护一种结构化环境下的智能车辆局部路径规划方法，包括以下步骤：定位及地图加载，障碍物信息处理，坐标系转化与分析，决策与重规划方法，速度规划及局部规划更新。首先利用高精度地图和自车定位信息加载对应的局部参考路径，然后检测障碍物信息，将局部参考路径与障碍物信息进行坐标系转化，并判断是否需要重规划，再通过决策与重规划方法得到局部最优路径，最后通过速度规划与更新局部规划结果实现安全、平稳的行驶。本发明集路径规划、变道决策与速度规划于一体，能在保证无人驾驶安全性的同时，提高结构化环境下的智能车辆局部路径规划方法的时间性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 结构 环境 智能 车辆 局部 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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